设计了一种基于CPU+FPGA的新型舵机控制器.该控制器考虑了谐波传动的随速度波动和低阻尼特点,以提高舵机系统控制品质为目标,采用增量式分段PID算法产生PWM信号,对舵机随动系统进行实时精准控制,并通过USB2.0总线接口实现了微型计算机与CPU之间的实时变量传送,方便了程序的调试.测试结果表明,该控制系统具有抗干扰性能好、控制品质优等特点. 



a于USB20总线的新型舵机控制器的设计与实现.pdf

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